Dominada por diversos pueblos de la antigüedad, fue colonia de los fenicios, por los cuales poseía el templo del dios Melkart. Mas tarde, los griegos la dominaron con el nombre de Monoikos (es decir: "el de una vivienda" adjetivación que se daba a Herakles, asimilado por los helenos a Melkart) y los romanos con el de Portus Herculis Monæci. En el siglo I, Mónaco fue completamente cristianizado y luego pasó a diversos pueblos bárbaros como francos y lombardos. Pasó luego al Sacro Imperio Romano Germánico, y, finalmente a la República de Génova hasta 1297, año desde el que la familia Grimaldi gobierna el país hasta la actualidad, legitimándolo en 1419.
Hasta su independencia fue codiciada como base naval por los franceses. Se celebraron diversos tratados de protección y autonomía con Francia (1409, 1641 y 1861), España (en 1512), y el reino italiano de Cerdeña (Congreso de Viena de 1815). Ocupada por los españoles en 1605, obtuvo los señoríos de Roccabruna ("Roquebrune") y Mentone (Mentón), los cuales perdería con la Revolución de 1848. Durante la Revolución Francesa el país fue ocupado en 1793, situación que perduraría hasta 1815. Hasta 1847, el principado de Mónaco ocupó una superficie total de 24 km² y comprendía tres comunas: Mónaco (1250 habitantes), Roquebrune (hoy Roquebrune-Cap-Martin) (850 habitantes) y Mentón ( 4900 habitantes). Pero durante el movimiento revolucionario de 1848, Mentón y Roquebrune proclamaron su revocación de la familia Grimaldi y se proclamaron "ciudades libres" bajo la protección del Reino de Cerdeña. Niza, Mentón y Roquebrune votaron su anexión a Francia, que fue ratificada por el tratado franco-monegasco de 1861. En 1865 se firmó un convenio con Francia sobre las cuestiones de aduanas y aboliciones de impuestos directos. Con el príncipe Alberto I, se procedió a abolir el absolutismo en 1869.
Durante ese siglo, Mónaco sufrió serias vicisitudes que amenazaron su independencia nacional. Se reformó en dos oportunidades la Constitución de 1911, (en 1917 y en 1930). Luis II tuvo que reconocer a su hija Carlota para asegurar la continuidad dinástica del futuroRainiero III, que ascendió al trono en 1949; diez años después, este tuvo que suspender la constitución tras varios desacuerdos con el Consejo Nacional.
En 1962, se promulgó una nueva constitución, asegurándose así el respeto a los derechos fundamentales de los monegascos. Al año siguiente, se firmó un tratado con Francia, con el cual se arreglaron diferencias económicas y se crearon nuevos acuerdos de vecindad y moneda, que se renovaron en 2002 con la puesta en circulación del euro en Mónaco, si bien este estado no es miembro de la Unión Europea (UE).